有没有 diy 大神？请教自动识别跟踪+舵机控制。

[kingmo888]

起因 家里有猫，只要人一出门它就跳到一米多高的桌子上去，趴在桌子上睡觉，回回捉不到现行。今天把桌子上的东西弄下来了。这玩意就算抓了现行打也是打不改的，于是想着有没有办法值守驱离。

某音上之前刷到过一些通过摄像头识别或雷达扫描来实现软弹玩具枪的控制，但都没有具体的技术栈。

基于需求，现在能想到的有两块： 一是识别，摄像头+识别模型（输入大量这个孽畜的图片来训练识别模型）， 二是舵机控制瞄准方案。 三是远程摄像头链接并远程控制方案。

摄像头怎么跟电脑连接或跟树莓派一类的单片机连接，没学过，请问有啥学习材料不？

[r6cb]

看上去用 yolo+射表就行

[kingmo888]

@r6cb 感谢，第一次了解到 yolo 模型，可以实时摄像头检测，确实非常符合要求。另外请问射表是什么意思(搜到军事相关了)？因为确实不了解没法扩展出搜索词，没搜到特别多的资料。看了下那些资料，是不是类似于定位空间位置?
然后根据定位的空间位置和当前的舵机角度来确定要调整的目标角度（ 360°），最终瞄准。

[defaw]

控制那种几块钱一个的蓝皮舵机就 pwm 啊，树莓派用 wiringpi 这个包直接输出 pwm 控制舵机就完事了

[r6cb]

就是先用你这个玩具打一个射表，然后用 yolo 识别猫在图像中的哪个位置然后根据位置查表就是了

[hanguofu]

good idea ~~ 楼主搞定了的话，上来分享一下解决方案哈~

[lx01xsz]

大学时候打过 Robomaster, 可以搜一下，需求挺类似的，除了不用发射子弹🤣
我们当时是 NUC + STM32 ，云台是自己 3D 打印的，视觉用的是 OpenCV + Yolo + ROS
NUC 视觉这边给下位机发 Yaw, Pitch, Roll
其实你可以找训练好的识别猫猫的模型，不用自己训练，你也不需要识别猫猫的品种，这种模型应该挺多的

[renmu]

没事，他总有东西可以扣