网页控制硬件怎么实现？

[zerh925]

有一些硬件， python 版本的驱动我都已经完成了。
即， python API 已经有了。但是该 python 程序依赖库比较多，
有 boostPython 生成的 pyd ，有 OpenCV ，还有硬件厂商的动态库。

之前是用 wxpython 做的 GUI ，现在想自己实现一个网页端控制程序，
服务器和客户端都在本地也没问题。

我 web 技术水平处于 Flask 看了《 Flask web development 》基础部分，
HTML/CSS 看了 w3cschool 的教程， JavaScript 刚开始看的水平。

现在我比较困惑的地方在于，怎么让网页上一个事件响应直接调用一个 python API 呢？
然后还要返回数据显示在网页上，返回数据还包括了图片。

我看了下 Flask 和 JavaScript 都貌似无法做到？也可能是我还没了解到。

谢谢。

[darkbill]

@oska874 我觉得你的理解不对。
现在的 ESPON Robot ，确实有 Windows 下的 API ，能直接通过该 API 进行上位机（ PC ）程序编写（根据相应的操作手册了解到的），传送动作指令给控制器，控制器处理之后，给相应的伺服电机（ Servo ）控制器发脉冲指令 /总线指令，最后，机械臂进行相关动作。

目测 LZ 可能需要一些比较特殊的动作，不满足于一般的指令点通信需求了。所以，他需要通过调用 API 来执行相应的动作。

[flyingfz]

一直做 web 开发，看大家讨论的东西好像很有意思的样子，真想找个机会试试参与这样的产品或项目。

[ariestiger]

以前做 BLE 的时候似乎是找到过 javascript 版的蓝牙 API 的

[oska874]

@darkbill 我明白你的意思了。跟我们以前做的差不多。上位机编程，将编译好的指令发给控制器执行，控制器操纵电机。而 lz 做的就是用 python 写操作逻辑，然后应该是 espon 或者其他厂商提供的工具把 python 编译成二进制代码，在传给控制器。
@zerh925 是不是这样的？你说你们因为驱动原因使用了 windows ，实际上是不是因为厂商的工具 /编译软件不支持 linux ，没办法把 python 编译后传给机械臂控制器。

[zerh925]

@oska874 EPSON 的驱动很完善，硬件性能也很好，我用 EPSON 的内置语言实现了一个 SOCKET 服务器，然后 Python 端直接和机械臂 SOCKET 通信。

导致我必须使用 windows 的原因是另一款硬件，国产的。驱动依赖库只有 dll 。

[zerh925]

@darkbill EPSON 的机械臂和 IDS 的相机，这两个的硬件控制都可以做到平台无关。
导致我必须使用 windows 原因是另一台国产硬件。驱动只提供了 dll 。

国外大厂商这一点都做的比较好，驱动很全。
国内这边包括电子发达的深圳厂商，反而都只做了 windows 。

之前还使用过某国外厂商的另一款机械臂，这款机械臂的说明书都说了支持 TCP/IP 通信。
联系他们国内代理的技术部门能否做到 linux 下操控机械臂，他们给出的答案是不行。
最后还是我自己实现了这款 TCP/IP 在 linux 下通信。由此可见一斑。

[oska874]

@zerh925 我缓一缓啊，有点跟不上科技的发展了。方便把机械臂的型号说一下吗？我想看看它们的手册。
既然用了 epson 的内置语言在机械臂上实现了一个 socket 服务器，那我就可以理解为机械臂的控制器运行了一个 os （具体是啥不重要），而你在 win 上用 python 与机械臂通信，发送的内容都应该是机械臂可以识别的命令，然后它才可以正常运行，是这样吗？
可以的话加个微信，我以前做过机械臂控制器的。

[zerh925]

@darkbill @oska874 我还有过想法，可以通过 TCP/IP 通信的硬件，比如 EPSON 的机械臂，和某些网卡连接的相机（ PointGray 的一些型号）。因为 TCP/IP 通信是平台无关的，那么是不是可以做这些硬件的 iOS 控制端？比如将这些硬件全部连上无线路由器， iOS 设备连上该无线路由器的 WIFI 信号，那么就能实现无线设备控制多台硬件的效果。

但是具体到技术上不知道是否有难点，因为我也处于摸索阶段。

[vibbow]

PHP 可以控制 Raspberry PI 的 GPIO 接口...

[zerh925]

@oska874 EPSON RC+系列，内置编程语言是 SPEL+。

应该不是内置了 OS ，是内置了嵌入式 web 服务器。

[oska874]

@zerh925 看你的精度要求了。用 tcpip 控制少量外设的话，对响应时间要求不高的话，比如自动转向的监视器，但是设备一旦多了、响应速度要求高了，想用 pyton 通过 tcp 去控制就会有些吃力，比如机械臂打乒乓球就不行了。
工业上用 python/js 直接控制电机好像没几家做。不过用 python 编程然后下装到机械臂的控制器，倒是一个好想法，可以替代现有的 iec 编程语言。

[oska874]

@zerh925 不是那么简单，它不光要进行 web 通信，还得控制机械臂，单纯一个简单的 web server 不够

[zado]

我觉得你首先需要开发一个简单的能够解析 http 协议的东西，然后才能制作特定的网页去控制硬件。
你不能用网页直接控制硬件，那是因为浏览器不会发出除了 http 协议以外的数据，除非那个硬件直接支持 http 协议。
其实就是需要一个协议代理软件，把 http 协议转换成硬件控制专用的协议。

[zerh925]

@oska874 恩，想了一下，一个 web server 确实完成不了。应该是有 OS 。

[seki]

@zerh925 看了一下上边的回答，已有的内容就不多重复了
可以用 ajax 方式去请求 route ，并取得返回的数据，之后用 javascript 操作 DOM 进行更新。
除了 return render_template 还可以有 return jsonify ，后者更适合 ajax
可能需要注意的就是 ajax 的同步异步问题了

[darkbill]

@zerh925 @oska874 探讨硬件部分的，着实只有我们三个，其他的都是在紧贴主题，探讨实现方式。。。
首先，我想说的一点是，工控上面的所有 TCP/IP 的支持，都是指 Raw TCP/IP 支持，最多就是确定好分隔符，当读到分隔符就认为数据指令结束。而 Web 服务器只是 TCP/IP 的某种特殊实现方式。因此，不能说是内置了 web 服务器，只能说是支持 TCP/IP 协议。

[darkbill]

@zerh925 其次，关于你的「实现无线设备控制多台硬件」新想法这里。
根据上一条回复，我说到的，工控设备即使支持 TCP/IP 通信协议，大多数也只是支持到 Raw TCP/IP 。因此，假设你需要通过某设备控制相应的硬件，那么你需要做的事情有如下这些：
1 、确定每个硬件的通信协议定义及其相关的动作指令、动作流程。例如：对固定动作的 Robot 进行应用程序编程开发；
2 、主控设备和这些硬件进行通信连接测试，确定动作无误，通信正常（ Netcat ， socket 调试助手之类）；
3 、开发主控设备上的相关界面，因为没有用户会给你背指令表。

[darkbill]

@oska874 用 python/js 类来做相应的替代 IEC 类语言的开发，脑洞也太大了。
首先，现在用 python/js 的程序猿，基本上是集中在开发计算机相关应用上面，电气基础非常薄弱。让他们开发这类硬件应用，程序逻辑不会存在什么问题，但是可能会出现各种电气错误。
然后，现在用 IEC 类语言的程序猿，基本上是集中在工控设备上面，编程水平堪忧，版本管理工具基本不会用。让他们用 python ，培训费用不便宜。
最后，折中一点的，只有搞 C 的单片机程序猿。
因此，我觉得这样想法稍微有点靠谱的，就是去用 python/js 来搞掉单片机的 C/C++编译器了。。。

业界里面，非常不赞同这个想法，现在的相关产品，好像只有一款试水用的单片机，支持 js 还是 python 的开发。一年多前，某师弟推过相关页面给我看过，性能太烂，被我忽略了。。。

[darkbill]

@oska874 因此，为了实现工业 4.0 ，软硬件的有机结合很重要，能做到有机结合的人才非常重要。。。

[oska874]

@darkbill 也不算脑洞大开，不过就是多一种实现，反正现在的 iec 编程语言也不少，多一个 python 选择也不错，反正我是对现有几种都表示看不懂，当然了，肯定要对 python 做限制的。现在已经有好几个在嵌入式设备上跑的 js/python 框架了，三星就做了一个 iotjs ，性能应该够用（关键看你干啥了）。