如何利用手机内置平衡仪来控制机器人行走方向

Hello，大家这个帖子的内容来自 Vincross （也就是我们自己）的开发者论坛。内容是一个拥有 HEXA 机器人的开发者开发的一个小应用，他使用手机的平衡仪控制 HEXA 行走的方向，例如把手机向着某个方向倾斜，机器人就会朝着那个方向爬过去（见 GIF 图）。原贴是英文的，我们觉得很有意思，所以把帖子翻译成中文。原贴链接就不贴了，怕犯规。开发使用的是 Golang 语言。特别说明：Vincross 拥有使用这个帖子的转载和宣传的权力。

标题：Yet Another Controller

by @za4AI

在 HEXA 自带的手机 App 预装应用中，可以在一个类似 PS4 手柄的拨杆界面来遥控 HEXA 行动，能看到实时传回的画面。我经常玩的一款无人机叫 AirDrone，在它的手机 App 中可以通过倾斜手机来控制无人机的飞行方向，那个功能真的很酷（有真实的操控感），所以自从我收到 HEXA 以来，我就想把那个功能移植过来。

开发步骤

1、拿到 HEXA，首先查阅了 Vincross 官方文档 MIND SDK，作为一个前端开发者，我对 Golang 不是很熟，然而我很快的运行一个 Hello World 项目，并使 HEXA 动了起来！太棒了~ Skill 项目的代码分为两个部分，Robot 端可以开发机器人的实体功能基于 MIND Driver，Remote 部分通过网页端发送数据与 Robot 交互。

2、Mind 系统提供了丰富的 API，其中 hexabody 可以操控机器人的身体，对我开发的 Skill 尤为重要，通过这些函数可以操纵 HEXA 的头部旋转和六支的动作，包括行走、站立、放松、获取方向、设计动作等等。 hexabody.WalkContinuously 函数可以让 HEXA 按照指定的方向和速度不停地行走, 设置第一个参数为 0，HEXA 会随头部的转动自动改变行走方向。再通过 hexabody.MoveHead 函数指定头部方向，便可以根据参数自由行走。

`hexabody.MoveHead(dir, 1)
hexabody.WalkContinuously(0, speed)`

3、网页端 MIND Remote 提供 JS SDK 基于 websocket 向 Robot 端发送数据，借用 html5 的 API (deviceorientation) 实时获取手机设备加速度，按照这个思路即可使用手机重力感应控制 HEXA 机器人。当然我需要对加速度数据进行计算使得变成服务端可读的参数，并针对操控性进行优化。

window.addEventListener("deviceorientation", function(event){
    setMeter(-event.gamma, event.beta)
    computeDir(-event.gamma, event.beta)
    computeSpeed(-event.gamma, event.beta)
})

遇到问题

但在开发过程当中我无法真正知道机器人的地理方向，因为 HEXA 头部的旋转角度是相对于身体旋转的，所以我猜 HEXA 机器人的前方是机器人身体的固定方向。为此我专门请教了 MIND 的系统的开发者，他们给了我大致相同的回答。如果技术团队能在 MIND 文档标注一下 HEXA 的方向、角度原点，可以帮助开发者解决更多问题。

（题外话，最后 @za4AI 提到的问题，我们已经修改了文档。）