[手滑没写完就发出来了，稍等] 请教树莓派利用 curses 库和红外传感器实现 2.4g 无线键盘遥控和避障功能实现逻辑的一个疑问（内含具体源码和详细解释，逻辑介绍和遇到的问题）

py 新人买了个树莓派练习，目的是实现一个 2.4g 键盘遥控的小车(已经实现的其他功能后面都不提)，同时具有针对延迟问题的避障处理，目前基本都实现了，就差一个避障逻辑没弄明白只实现了一半，下面分三个部分介绍下目前我的情况，希望有前辈能指点一下：

基本控制源码 demo （只放了前进后退的功能）
个人对于避障逻辑的介绍
实践出现的问题

基本控制源码 demo

关于 curses 库的官方文档和更详细的文档： https://docs.python.org/zh-cn/3/howto/curses.html http://doc.codingdict.com/python_352/library/curses.html

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import curses
import subprocess
import RPi.GPIO as io

# 定义各种硬件对应的 GPIO 引脚编号
# BCM 编码是需要查询官方引脚图定义的
# 面包板使用的扩展板有详细标记（例）：GPIO xx

io.setmode(io.BCM)
rt1 = 16        # rt1/rt0:右前后轮正负极，1 正 0 负，r 右 l 左后面全都这么设置的
rt0 = 20
lt1 = 21        # lt1/lt0:左前后轮正负极
lt0 = 26
ena = 12        # a 右 b 左使能引脚
enb = 19
disb = 25       # 红外模块引脚
freq = 50       #频率 50

#进行 curses 库的初始化设置
screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.cbreak()
screen.keypad(True)
io.setwarnings(False)

# 除了避障模块为读取信号，其余均为输出信号
io.setup(rt1,io.OUT)
io.setup(rt0,io.OUT)
io.setup(lt1,io.OUT)
io.setup(lt0,io.OUT)
io.setup(disb,io.IN)                  #模块检测距离不够输出 0 给树莓派，距离正常输出 1 给树莓派
io.setup(ena,io.OUT)
io.setup(enb,io.OUT)

# 设置，初始化并启用舵机和马达 pwm 调速
enr = io.PWM(ena,50)
enl = io.PWM(enb,50)
enr.start(0)
enl.start(0)

# 小车前进（ 20 占空比）
def forward():
    io.output(rt1,io.HIGH)           # 正高电平，负低电平，pwm 设置慢速前进
    io.output(rt0,io.LOW)
    io.output(lt1,io.HIGH)
    io.output(lt0,io.LOW)
    enr.ChangeDutyCycle(20)
    enl.ChangeDutyCycle(20)

# 小车后退（ 20 占空比）
def backward():
    io.output(rt1,io.LOW)           # 正低电平，负高电平，pwm 设置慢速后退
    io.output(rt0,io.HIGH)
    io.output(lt1,io.LOW)
    io.output(lt0,io.HIGH)
    enr.ChangeDutyCycle(20)
    enl.ChangeDutyCycle(20)

# 停止舵机和小车
def stop():
    io.output(rt1,io.LOW)           # 四个轮子重置为低电平
    io.output(rt0,io.LOW)
    io.output(lt1,io.LOW)
    io.output(lt0,io.LOW)
    enr.ChangeDutyCycle(0)          # enr/enl 左右车轮占空比重置为 0
    enl.ChangeDutyCycle(0)

# 清理
def clean():
    curses.nocbreak()
    screen.keypad(0)
    curses.echo()
    curses.endwin()
    pwmud.stop()
    pwmlr.stop()
    enr.stop()
    enl.stop()
    io.cleanup()

try:
    while True:
        char = screen.getch()                             #等待键盘按下按键
        if char == ord('k'):                                 #按键 k 会让整个程序退出
            break
        elif char == 10:                #我的蓝牙键盘方向键中间是 ok 键，按下就是车轮停止工作
            stop()
        elif char == curses.KEY_UP:      #按方向上键，先进行判断红外传感器如果读到 0 就让按键不工作
            if io.input(disb) == 0:                        #就是前面有障碍就让上键不能让小车前进
                stop()                                           
            else:
                while True:                                   #否则进入让小车停止的判断
                    forward()
                    #screen = curses.initscr()
                    #char = screen.getch()
                    if char == 10:             #如果前方无障碍物，按下 ok 键，小车停止前进跳出循环
                        stop()                                   #之后可以用方向下键后退
                        break
                    if io.input(disb) == 0:                #如果按过前进按键后不操作直到快撞上
                        stop()                                  #红外距离不够，自动停车
                        break
                        #if char == 10:                          #后面 7 行是测试的，好像没用
                        #    stop()
                        #    enr.ChangeDutyCycle(0)
                        #    enl.ChangeDutyCycle(0)
                    #elif char == 10:
                        #stop()
                        #break

        elif char == curses.KEY_DOWN:                  #如果按下后退键，小车就后退
            backward()

finally:
    clean()
    print("已释放 GPIO 口")

mylovesaber

2020-04-22 00:38:06 +08:00

@no1xsyzy @wangkai0351
![避障逻辑图]( https://s1.ax1x.com/2020/04/22/JYEuKU.png)
我重读了 curses 的文档，是我疏忽了 getch()函数的特性，
即： `char = screen.getch()` 这行代码功能是等待读取键值

进入这行代码的执行的时候，读取到按键之前一定会出现整个程序的暂停，所以出现一旦我取消注释，一楼程序就进入等待按键的阶段，后面的红外测距判断就不会被执行的情况，但现在发现问题需要解决的逻辑我好像没想出来。。

再说明白点就是这两行代码是先后绑定在一起的，避障生效只能是在运行这两行代码之前，但避障使用的这个红外一直在读取到信息，也就是不停读取非 0 即 1，直接进行 if-else 进行判断的话，一旦小车动起来第一时间树莓派没有读取到 0 的值时就进入了等待输入 ok 键的阶段导致这个避障功能不生效，所以我第一反应是使用一个循环，但后面怎么改善我蒙逼了：
```python
char = screen.getch()
print("这段话绝对不会被打印在屏幕上")
if char == 10:
print("读取到 ok 键被按下这段话就会被输出到屏幕上")
```
请教下二位有没有什么可能的思路来解决呢？