视觉检测车辆轨迹

[mathzhaoliang]

做了一个纯视觉检测车辆轨迹的项目，可以从视频中提取每个车辆的轨迹，速度，方向等信息。

演示视频地址如下：

https://weibo.com/tv/v/IDf3tv2vR?fid=1034:4493526373695499

还有很多需要改进的地方，正在开发中，最近会把演示版的代码放出来。感兴趣的朋友可以在 github 上留意:

https://github.com/neozhaoliang

这个程序只需要你用手机拍一段视频，并且采集视频中 >=4 个点的 GPS 坐标即可。(手机相机畸变很小，可以近似理解为理想相机模型，所以无需标定内参)。然后它计算场景中地面上坐标点和像素之间的对应关系，使用 yolov3 　检测，并使用 Kalman filter 和 RTS smoother 做轨迹的平滑处理。原理并不复杂，主要难点在追踪时候遮挡导致的轨迹丢失上。这个有一些办法可以解决，后面的演示版本代码会展示一些处理技巧。

[id7368]

马克一下

[MekoPan]

好东西，标记一下

[tululala]

好东西

[tz894305532]

收藏一下

[siboom]

有点帅

[Cyron]

膜拜大佬

[CEBBCAT]

@id7368 #1
@MekoPan #2
@tz894305532 #4

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[kop1989]

赞，这个真是好

[tyutliukai]

研究生方向相关，follow 了

[lpf0309]

虽然可能用不上，也关注下吧

[id7368]

@CEBBCAT #7 已收藏但我收藏时无人回复，担心帖子沉下去所以才回复个马克的。

[opengps]

mark，顺便给你补个场景假设，可能可以顺路研发出来 https://www.opengps.cn/Blog/View.aspx?id=462&from=v2ex

[mathzhaoliang]

@opengps 识别车牌需要比较近的距离，或者分辨率高的镜头才能拍摄清楚，这会限制监测的范围。分析车辆轨迹是需要一段距离的数据才能拟合得准确的。这个程序可以拍摄并分析车辆运动轨迹，判断是不是走错了车道或者不按照规定转向、超速之类的。

[Rico]

不错，期待

[mathzhaoliang]

刚刚更新了一个新视频，见上面的附言。

这个项目只需要你有一部手机来采集 gps 坐标和拍摄视频，不需要任何其它设备 (高精度惯导 /标定板 /尺子)。非常方便个人复现。

[csx163]

感觉没有透视，离得越近车速越快

[mathzhaoliang]

@csx163 远处的路口是红灯，过去的车都在减速

[vincentxwh]

这个是在固定摄像头上做的物体追踪，如果摄像头是装载在车上，那用这套方法得到的世界坐标系下的车辆坐标还准确吗？

[mathzhaoliang]

@vincentxwh 如果是装在车上，就必须计入车辆自身运动，但是方法原理是一致的。"准确" 这个词的含义需要阐述，理论上视觉只能给一个大概的位置估计，并且需要一段时间的观察之后才能关联轨迹、给出方向和速度的估计。纯单目相机用于复杂的交通场景是不太可能做到实时并且准确的。

[cppc]

关注一下，期待开源